At first, we intended to go out for the walk. We then decided________ to the theater.

Động từ nguyên mẫu có to:
decide to do something: quyết định làm gì
Tạm dịch: Lúc đầu, chúng tôi định ra ngoài đi dạo. Sau đó chúng tôi quyết định đi đến nhà hát.